민수기라는 이름은 이 책이 이스라엘 백성의 인구 조사에 대해 기록하고 있는 데에서 붙여진 이름이다. 역사적으로 볼 때, 출애굽이 끝난 시점에서 시작되는 민수기는 이집트에서 구출된 이스라엘 백성이 카데스바네아에서 그 땅에 들어가는 데에 실패하고 그 결과 광야를 방황하게 되는 기사를 서술하고 있는 책이다.
예표상으로 볼 때, 이 책은 섬김과 행함에 대한 책으로서, 앞서 나온 창세기와 출애굽기와 레위기를 완결하는데, 창세기에서 창조와 인간의 타락을 다루었으며, 출애굽기에서 구속을 다루었고, 레위기에서 하나님에 대한 예배와 교제를 다루었으므로, 그 다음으로 이 민수기에서 섬김과 행위를 다루는 순서로 이어질 수 밖에 없다는 점에서 이것은 이치에 맞는 순서 배열이라고 할 수 있다.
우리는 여기서 사람이 자기 의지대로 할 수 있는 것은 이제 아무것도 남지 않았다는 사실을 주목하게 된다. 모든 일꾼들은 그 수가 헤아려졌고, 하나님의 족속 안에서 자기가 차지하고 있는 위치가 무엇인지 알게 되었으니, 이로써 자신에게 맡겨진 분명한 섬김의 몫을 각자가 담당하게 된 것이다. 신약에서는 고린도 전서 12장이 여기에 해당한다고 할 수 있다.
예표상으로 이 책에서 두 번째 얻게 되는 교훈은 광야라는 환경에서 시험받는 이스라엘이 완전히 실패했다는 사실이다.
민수기는 그 내용이 다음의 다섯 가지로 크게 구분된다.
- 주인 되신 주 하나님의 명령 (민 1:1-10:10);
- 시내 산에서 카데스바네아까지 (민 10:11-12:16);
- 카데스바네아에서의 이스라엘 (민 13:1-19:22);
- 광야에서의 방황 (민 20:1-33:49);
- 명령의 종결 (민 33:50-36:13);
민수기에 기록된 사건들은 모두 39년의기간 동안 일어났다. – 어셔(Ussher)의 연대표